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惠州星火工业自动化有限公司 
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机器人功能原理主要由下:
机器人的系统结构，一台通用的工业机器人按其功能划分，一般由3个相联的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统。
机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务精确的保证末端操作器所要求的位置、姿势和实现其运动。
控制器是机器人的神经中驱，它由计算机硬件、软件和一些专用电路组成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等。它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部运作。
示教系统是机器人与人的交互接口，在示教系统过程中它将控制机器人的全部运作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实际是一个专用的智能中端。
机器人关节的驱动方式有：
直接驱动方式和间接驱动方式两种。
直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连；这种方式
的优点是驱动器和关节之间的机械系统较少，因而能够减少摩擦、间隙等非线性
因素的影响，可以做到控制性能比较好。然而，在另一方面，为了直接驱动手臂
的关节，驱动器的输出力矩必须很大，此外，必须考虑手臂的动力学问题。
间接驱动方式是把驱动器的力通过减速器等传递给关节。大部分机器人的关
节是间接驱动。这种间接驱动，通常其驱动器的输出力矩大大小于驱动关节所需
要的力矩，所以必须使用减速器。
机械手内部结构;
它由机座、大臂、小臂、手腕。4部分组成。机座与大臂、大臂与小臂、小臂与手腕有3个旋转关节，以保证达到工作空间任意位置。手腕中又有3个旋转关节：腕转、腕曲、腕摆，以实现末端操作器的任意空间姿态，手腕的末端为法兰，以连接末端操作器，每个关节都由一台伺服电动机驱动，传动方式有：杆传动、链条传动、齿轮传动、
机器人臂结构：
滑动关节、与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直线位移运动，移动的距离是滑动关节的主要变量，滑动轴一般和杆的轴线重合或平行。
转动关节、与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对旋转运动，其转动角度是关节的主要变量，转动轴的方向通常与轴线重合或垂直。 |
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